机器人模块由主模块（MainModule）和 N 个子模块（Module）组成。

　　其中主模块包括程序数据（Program data）、主程序（Main routine）以及 N 个例行程序（Routine）；子模块由程序数据（Program data）和 N 个子例行程序（Routine）组成，如下图所示。

　　程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值或定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。基本周期吹膜机轨窗帘子程序